El cinturón de asteroides entre Marte y Júpiter es el mejor conocido por la ciencia. Hay otro cinturón de pequeños objetos, someramente conocido, que abarca desde la órbita de Neptuno hasta una distancia al Sol que es casi del doble de la que separa a este de Neptuno.
Entre Júpiter y Neptuno, reside otra población menos conocida de pequeños objetos a los que se llama centauros y que parecen tanto asteroides como cometas. A los centauros se les dio este nombre en referencia a la mítica criatura, mitad humano y mitad caballo, llamada centauro. Con ello se hace alusión a la naturaleza dual de estos astros, en parte cometa y en parte asteroide.
De entre los miles de centauros, que son esencialmente bloques de hielo y piedra, ocasionalmente alguno de ellos ve su órbita perturbada por Júpiter de tal modo que acaba haciendo una incursión en la zona del sistema solar más cercana al Sol. Se cree que esta es la procedencia de algunos de los cometas que pasan relativamente cerca de la Tierra. En dicha incursión, el centauro se expone a temperaturas mucho más altas que las que ha experimentado durante toda o casi toda su vida previa, y pasa de ser un objeto básicamente inerte a exhibir la actividad y el aspecto típicos de un cometa.
El interés científico hacia los centauros radica sobre todo en que, por ser muy antiguos y no haber estado expuestos a temperaturas altas desde poco después de su formación, contienen hielo que data de la infancia del sistema solar, es decir que no se ha fundido nunca desde entonces. Eso hace de dicho hielo una especie de reliquia de la creación del sistema solar.
